造林作業用車両の開発（２０５）

• 課題番号: 1995004406
• 研究機関名: 森林総合研究所（森林総研）
• 研究分担: 企画調整生産技術・造機研（科長）
• 研究期間: 継Ｈ０３～Ｈ０７
• 年度: 1995
• 摘要: １）クローラスキッダ・フェラーバンチャについて、土質別けん引力試験、旋回・トラバース・登坂等の走行試験、重心位置・安定性測定を実施した。この結果をＷＥＳの評価法と比較し、よい一致を見た。２）連結装軌車両の、ファジィ制御を用いた連結部自動制御を検討した。ファジィ制御は、外乱の多い林業用車両の制御に適していることがわかった。新連結車両の開発に関しては、動力ユニットの配置について設計変更・改造を行い、作業機の配置スペースを確保した。３）視覚センサ研究として、車載カメラのビデオ画像を用い、作業道路面と移動方向の検出を試みた。Ｂ成分輝度分布が路面以外の部分と重なりが少なく、作業道の判別が可能であった。
• カテゴリ: 機械化 自動制御 評価法