林地内移動の自動制御化に関する検討

• 課題番号: 1995004415
• 研究機関名: 森林総合研究所（森林総研）
• 研究分担: 生産技術・制御研
• 研究期間: 新Ｈ０６～Ｈ０９
• 年度: 1995
• 摘要: 林業労働者への作業負担の大きい下刈作業等、育林作業の機械化を目的として、傾斜地、地表の凹凸、林地内障害物に対応しながら移動可能な、脚式歩行機械の開発を行う。提案する歩行機械は、直動形脚機構、機体支持用補助脚、機体可変構造の特徴を持つ。林内移動において最大の難関は、傾斜地への対応であり、直動形機構は、足先の位置制御が容易であり、機体可変構造との組み合わせにより傾斜地や地表の凹凸への対応範囲を向上できる。補助脚は、遊脚時の機体揺動の抑制や、静止作業時の機体支持に用いる。上記の提案にもとずき、機体および制御回路の設計、製作を行った。
• カテゴリ: 機械化 傾斜地 自動制御