不連続標識による無人搬送技術の開発（２４８）

• 課題番号: 1996004470
• 研究機関名: 森林総合研究所（森林総研）
• 研究分担: 生産技術・制御研伐機研
• 研究期間: 継Ｈ０６～Ｈ０８
• 年度: 1996
• 摘要: 不整地における長距離無人搬送車両に搭載することを前提とした、車両走行誘導用のセンサ技術について検討する。７年度は、画像処理及び超音波の両方式を検討した。前者では、民生用ビデオカメラを用いて屋外で録画したカラーボードの画像を対象に、画像処理機による測色と、その測色データをもとにした色解析を行った。ＨＳＬ表色系における解析の結果、明るさ（Ｌ値）の変化にかかわらず、ボードの色に従ったＨ値が常に安定した状態で検出できることが明らかになった。また、後者では、林道上において法面を対象に検出を行ったが、雑草がない場合は測定誤差が３０～４０ｃｍ程度でほぼ正確に測距が可能となった。
• カテゴリ: 病害虫 画像処理 カラー 機械化 雑草 自動制御