畑地自動走行トラクタによる超省力作業技術の開発（２１９）

• 課題番号: 1996000244
• 研究機関名: 農業研究センター（農研センタ）
• 研究分担: 機械作業・畑機化研（畑機械班）
• 研究期間: 継Ｈ０６～Ｈ０８
• 年度: 1996
• 摘要: 無人トラクタによる超省力畑作物生産技術を開発するため、トラクタ及び作業機の高精度で省エネルギな自動制御方法を明らかにする。７年度はトラクタの方向・姿勢を高精度な光ファイバージャイロで検出するように改善し、ロータリ耕耘作業と播種作業を無人で行わせた。直進走行時の目標走行路からのズレは、ロータリ耕耘作業（エンジン回転数１３００ｒｐｍ、走行速度０．３５ｍ／ｓ、耕深２５±１ｃｍ）で、５～１５ｃｍであった。小麦播種では、ロータリ耕のときと同様の精度で直進でき、２．５±１ｃｍの深さに播種できた。圃場端における旋回では、ロータリ耕耘作業では次の設定進入路に対して１０ｃｍ以内のずれであったが、播種作業では耕耘された軟弱な圃場のため２０ｃｍ程度の誤差が生じた。
• カテゴリ: 小麦 自動制御 省エネ・低コスト化 超省力 播種