内界センサ方式による走行車両の姿勢認識・制御技術の開発

• 課題番号: 1997002460
• 研究機関名: 東北農業試験場（東北農試）
• 研究分担: 水田利用・作業技術研
• 研究期間: 新Ｈ０９～Ｈ１０
• 年度: 1997
• 摘要: 動的で過酷な力学条件にさらされる機械作業の作業精度や作業能率を向上するために、計算力学手法のひとつである機構解析手法を適用した走行車両の動的シミュレーションを行い、実働状態での車両姿勢の認識技術を開発するとともに、姿勢制御機能を有する水田用高機能車両開発のための基礎技術を確立をはかる。９年度にはワークステーション上に四輪トラクタの力学モデルを作成して動的シミュレーションを行う。１０年度には、車上においてリアルタイムの機体姿勢認識技術の確立を図るとともに、実車に適用した制御技術の確立を試みる。本研究により、不整地や軟弱地・傾斜地等での機体の姿勢及び力学的安定度を三次元的に評価・定量化することが可能になり、転倒の回避、牽引力の増大、作業精度の向上、土壌締め堅めの低減、高速作業への対応等の面で有利な車体水平制御の基盤技術が確立される。
• カテゴリ: 機械化 傾斜地 水田 低コスト