内界センサ方式による走行車両の姿勢認識・制御技術の開発（１３２）

• 課題番号: 1999002654
• 研究機関名: 東北農業試験場（東北農試）
• 研究分担: 水田利用・作業技術研
• 研究期間: 完Ｈ０９～Ｈ１０
• 年度: 1999
• 摘要: 複雑な外力条件にさらされる実働状態での車両姿勢を認識し、転倒防止や姿勢制御のための基礎技術を確立するために、ワークステーション上に乗用四輪トラクタの運動解析モデルを構築し、汎用機構解析ツールを適用した動的シミュレーションを行った。解析ではモデルの各部に加速度、荷重等の検出ポイントを定義し、あらかじめ定義した不整路面を走行する際の各部の挙動を検討するとともに、車上に設置したセンサのみで機体の三次元的姿勢変化を検出するためのパラメータの特定を行った。本成果は農業機械学会東北支部に於いて公表した。今後は、実車を供試した検証試験を行い、モデルの妥当性の評価および内界センサとしての実測上の問題点の抽出・検討を行う必要がある。
• カテゴリ: 機械化 水田 低コスト 汎用機