走行路自己探索型車両の開発（２６０）

• 課題番号: 212
• 研究機関名: 森林総合研究所
• 研究分担: 生産技術・制御研
• 研究期間: 継８～１２
• 年度: 2000
• 摘要: 内界センサで車両の位置認識を行い、予め入力されている予定走行経路上の位置と比較することで自律走行する方法について検討を行った。この方法では、車両の位置認識精度が自律走行可能な距離に影響を与えるため、制御誤差の修正用として外界センサを利用することで走行可能な距離を延ばす方法を考案した。予定走行路線に予め永久磁石を埋設しておかなければならない手間はあるが、永久磁石を検知することで、車両の予定走行経路からのオフセット量が検出可能であり、磁石の埋設間隔を道路状況に応じて適宜変更させることで走行経路を逸脱することなく、自律走行が持続可能となった。
• カテゴリ: 機械化 自動制御