マニピュレータのテレイグジスタンス技術の開発（２６１）

• 課題番号: 213
• 研究機関名: 森林総合研究所
• 研究分担: 生産技術・伐機研; 生産技術・制御研
• 研究期間: 完９～１１
• 年度: 2000
• 摘要: ナックルブームの操作装置である操作レバーにナックルブームの動作情報を力でフィードバックできる操作レバーを試作し、操作方法を変えた模擬実験により、その効果について検討を行った。試作レバーは、オペレータが握るグリップを３本の空圧シリンダによって支えるパラレルメカニズムで構成され、空圧シリンダの各ポート圧力を制御することによって、操作量に応じた戻り力を発生させる外に、オペレータに力という形で情報を供給可能である。操作はレバーを用いてオペレータが移動方向を指示することによって行い、先端部の駆動力に応じた反力がオペレータへフィードバックされるシステムである。この操作システムの有効性を確認するために、操作方法を変えることによって、どれだけ正確にナックルブームの操作が行えるか、模擬実験を行った。実験時の作業内容は、障害物の接地されている地面上を、ナックルブーム先端部に装備されているキャスターを常に地面に沿って転がりながら移動させる操作を繰り返し行うこととした。用意した操作方法は、マニュアル操作、軌跡制御による操作および試作レバーによる操作の３種類である。実験の結果、軌跡制御を行うことで操作速度は２倍以上の速度向上が認められたが、試作操作レバーによる操作の正確性の向上に関しては、模擬実験の作業内容が簡単すぎたため、顕著な差は認められなかった。
• カテゴリ: 機械化 自動制御