重量果菜類の収穫・搬出ロボット化システムの開発（１１４）

• 課題番号: 111
• 研究機関名: 九州農業試験場
• 研究分担: 畑地利用・作業シス研
• 研究期間: 完９～１１
• 年度: 2000
• 摘要: １個あたりの重量が大きく、しかも損傷を受けやすいスイカ等の重量柔軟物は、重さによる作業負荷と丁寧に取り扱うことのよる作業の長時間化による作業負荷が大きい。そこで、スイカを対象として、その収穫作業の負荷軽減を図る目的で、スイカの位置情報と交配日情報に基づいて、ハウスの畦をまたいで移動しスイカを搬出する走行車両の開発を行った。走行車両の走行通路を確保した幅７ｍのパイプハウスでスイカを栽培した結果を元に、走行部の構造は４輪支持で、対角の２輪を独立駆動、独立操舵とし、残りの２輪を従動輪とし、車両の諸元を決定した。これに基づき試作を行い、走行モータの増強、操舵モータ動力伝達部の強化、不整地での従動輪の上下動吸収機能付加などの走行部を改善した。全幅７ｍ、全長50ｍのパイプハウス内で、畦に沿った直進走行制御には２個の走行モータの回転数を変えると直進性が維持できた。しかし、自重が大きいため、スイカを設計値の200kg積載して走行した場合、枕地旋回時に走行不能になることがあった。自重の軽減と枕地の締め固め等により、解決できると考えられた。機構的にはほぼ完成をみたが、簡易な走行操作化や走行制御の自動化が必要なため現状では実用レベルではないが、今後も改良を加えて問題解決に努める。
• カテゴリ: 機械化 すいか ロボット