大豆用コンバインのロボット化

• 課題番号: 2012021267
• 研究機関名: 国立大学法人 北海道大学; 中央農業総合研究センター
• 研究期間: 2011-2012
• 年度: 2012
• 摘要: 大豆用コンバインをベース車両としてCANバスを利用し、GPS等の航法センサを用いて自動収穫を行う大豆用コンバインロボットを開発した。予め設定，記憶した目標経路に対して，航法センサから得られた位置・方位情報を照合し，作業制御にフィードバックさせた。これにより小麦・大豆の無人自動収穫が可能であった。100×30mの圃場において、目標経路に対する実際の走行経路の偏差は10cm以下の精度を確保し，圃場内で作物列に並行した直進時では作物を踏み倒しや刈り残しは生じなかった。しかしながら旋回時に刈り残しが生じる場合があったが、次工程で収穫するため作業完了時には刈り残しは生じなかった。; 更に、圃場内でコンテナを搭載したトラックを無人自動収穫作業中のコンバインロボットに併走させ、トラック側からコンバインロボットの排出オーガを操作し、収穫同時排出を行った。トラック運転手がスマートフォンを使って，排出オーガを無線操作して収穫物をコンテナに排出，トラックは，任意のタイミングで乾燥調整施設へ運搬し，コンバインロボットは無人自動収穫を続けることが可能であった。この収穫・排出同時作業によって移動，排出，復帰の工程が無くなり、30aの圃場で作業効率が約10％向上した。
• カテゴリ: 乾燥 小麦 GPS 大豆 ロボット