スイカ等果菜類の把持技術

• 担当機関: 九州農業試験場
• 研究期間: 1996～1996
• 発行年度: 1996
• 要約: スイカ等果菜類の重量柔軟物を損傷を与えずに把持する方法として、ドーナツ型の空気入りゴムチューブを取り付けた把持板を有し、物体の形状（曲率）に応じてその把持角度を自動調整してソフトに把持することのできる把持機構を考案した。
• 背景・ねらい: 重量作物のハンドリングは、高齢化が進んでいる農業従事者には大きな負担になっており、収穫作業を含めて機械化を図ることが重要である。しかし重量作物も柔軟物であるため、損傷を与えないで取り扱うことが必要である。そこで、スイカを機械のハンドでソフトに把持する方法を開発する。

成果の内容・特徴

1. スイカ等の球形に近いものでは、2点で把持することになるために、把持板に弾力性のあるドーナツ型の空気入りゴムチューブ（以下チューブ、外径:175mm、内径:105mm、チューブ径:35mm、内圧:49kPa）を取り付け、面で把持できるようにしている（図1）。
   
2. 把持板は、回転軸を中心に常時自重で垂直になり、その上端に力が加わると下端が閉じる方向に回転する。
   把持板の位置を、スイカの中心よりも少し下の位置にすると、上端が上を向き斜め上方に力が加わり把持力が増大する（図1、図2）。
   
3. 把持部をスイカに接近・接触させた場合、先端部が回転するためスイカに緩やかに力が加わり、先端部の位置制御が容易となる。またゴム板等に比べて力の加わり方が緩やかなため、損傷を与えにくい（図4）。
   
4. チューブの外周に沿ってチューブの高さの約1/2円筒ガイドを取り付けると、チューブの変形が制限され、196N(20kgf) 以上の大きな把持力が得られる（図2、図3）。
   

成果の活用面・留意点

1. 柔軟物等を取扱うためのハンドとして利用できる。
   
2. 把持板の材料や形状を変えれば、表面がなめらかでない球形や円筒形の物体についても適用できる。
   

• カテゴリ: 機械化 すいか