水中テレビロボット操縦支援システムの開発

• 担当機関: 水産工学研究所
• 研究期間: 1996～1999
• 研究担当者: 高橋 秀行; 小田 健一ほか
• 発行年度: 1996
• 要約: 漁業者や水産の研究者などが使用するテレビカメラを搭載した水中ロボット（ROV）の操作性の向上を目指し、操縦支援システムを開発した。システムは、水中ロボットの操縦に必要な位置や姿勢情報などの操縦支援情報コンピュータ画面上に表示する機能とそれらのデータ集録機能で構成されている。
• 背景・ねらい: 近年、水産資源の持続的有効利用を図る観点から、魚類の行動や海底付近の様子などの把握を目的に、テレビカメラを搭載したリモート・コントロール方式の水中ロボット、いわゆるROV（Remotely Operated Vehicle：図1参照）が水産調査分野においても頻繁に利用されるようになってきた。しかしながら市販のROVは、操作に関する専門知識を持たない漁業者や水産の研究者には扱いがむずかしく、また、位置など水産調査解析に必要なデータ集録機能がないのが一般的である。そのため、水産調査の現場ではまだROVが十分に活用されているとは言えない状況にある。; そこで本研究では、ROVの操縦に必要な位置、方向、姿勢などの情報を操縦者が直感的に認識しやすい形式でグラフィック画面上に表示する機能を備えた操縦支援システムを開発した。本システムは、水産工学研究所所有のROVにおける使用を前提として開発している。

成果の内容・特徴

1. ROV制御ユニット部に市販のノート型コンピュータを接続して、ROVに搭載されている各種センサの情報をコンピュータに取り込み、保存できるようにした。
2. コンピュータに取り込んだROVの操縦に必要な情報をグラフィック画面上に操縦者にわかりやすい型式で表示するプログラムを作成した。（図2参照）
3. 実証実験により、本システムを導入することにより、その操作性が格段に向上することを確認した。

• 成果の活用面・留意点: 本システムは、水産工学研究所有のROVに接続して使用することを前提として開発されたが、他のROVへの応用は比較的容易であると考えている。本システムの応用により、ROVを用いた水産調査がより簡便に行われることが期待される。
• カテゴリ: ロボット