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摘要 RTKGPSおよび光ファイバジャイロセンサを用いて田植機の位置と姿勢を計測し、コンピュータで制御することによって、自動田植作業を行った。９年度は時間遅れのあるRTKGPSの位置データ出力と光ファイバジャイ...
- 研究期間
- 完９～１１
- カテゴリ
- 軽労化 作業自動化 GPS 自動制御 水田 低コスト ロボット
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摘要 試作した自律走行田植機に９年度で開発した位置、姿勢認識技術を装着し、ロングマット水耕苗を搭載して無人田植作業を行った。作業の開始に当たっては、ほ場の四隅の位置をあらかじめ計測しておき、ほ場内に...
- 研究期間
- 継Ｈ０９～Ｈ１１
- カテゴリ
- 作業自動化 自動制御 水田 低コスト
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摘要 田植機を自動作業用に改造し、車両の位置をリアルタイムキネマティックＧＰＳ（以下ＲＴＫＧＰＳ）で、姿勢を光ファイバジャイロセンサで計測し、自動移植作業を行った。車両のリアルタイムの位置を求める際...
- 研究期間
- 継Ｈ０９～Ｈ１１
- カテゴリ
- 作業自動化 GPS 自動制御 水田 低コスト
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摘要 代かき土壌において自動走行時に車輪に加わる力の解析を行い、操向の制御方法を検討することを目的とした。このため耕盤の凹凸によって車体に生じるロール、ピッチ角と、車輪のねじりトルクの関係を明らかに...
- 研究期間
- 完Ｈ０６～Ｈ０８
- カテゴリ
- 作業自動化 自動制御 水田 低コスト
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摘要 水田作業の自動化・無人化技術を確立するため、代かき土壌走行時の自動操向制御方法を開発することを目的とする。このため、まずＧＰＳ、光ファイバジャイロセンサ等を用いた車両の正確な位置、姿勢の情報を...
- 研究期間
- 新Ｈ０９～Ｈ１１
- カテゴリ
- 作業自動化 GPS 自動制御 水田 低コスト ロボット
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摘要 ７年度は土槽における操舵車輪に加わる力の計測と、ほ場にける田植機の自動操舵法について検討した。土槽実験では駆動輪を天井走行台車に固定し、代かき状態の土槽を走行させ、６軸力覚センサで車輪に加わる...
- 研究期間
- 継Ｈ０６～Ｈ０８
- カテゴリ
- 作業自動化 水田
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摘要 水田において、田植機や管理作業機などを無人運転させる自律走行技術を開発する場合、代かき土壌などの不整地条件で安定走行する技術が求められる。軟弱土壌での安定直進走行に必要なメカニカルファクタを把...
- 研究期間
- 継Ｈ０６～Ｈ０８
- カテゴリ
- 作業自動化 水田
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摘要 水田は水平で矩形に画一化されていること、そして直線作業することなどから、ロボット化作業に適していると考えられるが、他方、代かき土壌など軟弱地であるため、方向調節には複雑な制御をしなければならな...
- 研究期間
- 新Ｈ０６～Ｈ０８
- カテゴリ
- 作業自動化 水田 ロボット
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水田超省力作業のための作業機の改良と畦畔から作業する技術の開発
摘要 大区画水田において、機械化作業の高能率化と同時に作業の快適化を進めるため、作業自動化技術開発研究の一貫として、乗用型水田用作業機に乗車せず自動運転させる作業技術の開発を行う。具体的にはトラクタ...
- 研究期間
- 新Ｈ０５～Ｈ０６
- カテゴリ
- 機械化 作業自動化 水田 超省力
