(4)果樹研究室、③果樹の高品質生産安定技術の確立、キ 果樹の晩霜害対策技術の確立
摘要 目的:燃焼法の作業自動化、着火の簡便化を目的に新たな機材を検討する。燃焼資材の設置数による昇温効果、氷結法の効果を確認する。、成果:燃焼法(防霜ヒーター)は自動点火が可能かつ取扱いが容易で、2℃...
摘要 RTKGPSおよび光ファイバジャイロセンサを用いて田植機の位置と姿勢を計測し、コンピュータで制御することによって、自動田植作業を行った。9年度は時間遅れのあるRTKGPSの位置データ出力と光ファイバジャイ...
自律走行収穫機を基軸とした収穫運搬作業協調システムの開発(104)
摘要 自律走行トラクタを使用したフォレージハーベスタによる収穫物の吹き込み作業自動化において、目標となる運搬車の位置を非接触で検出しつつ、走行しながら自動でシュート方向制御を行う機構を開発した。相対...
摘要 試作した自律走行田植機に9年度で開発した位置、姿勢認識技術を装着し、ロングマット水耕苗を搭載して無人田植作業を行った。作業の開始に当たっては、ほ場の四隅の位置をあらかじめ計測しておき、ほ場内に...
摘要 田植機を自動作業用に改造し、車両の位置をリアルタイムキネマティックGPS(以下RTKGPS)で、姿勢を光ファイバジャイロセンサで計測し、自動移植作業を行った。車両のリアルタイムの位置を求める際...
摘要 代かき土壌において自動走行時に車輪に加わる力の解析を行い、操向の制御方法を検討することを目的とした。このため耕盤の凹凸によって車体に生じるロール、ピッチ角と、車輪のねじりトルクの関係を明らかに...
摘要 水田作業の自動化・無人化技術を確立するため、代かき土壌走行時の自動操向制御方法を開発することを目的とする。このため、まずGPS、光ファイバジャイロセンサ等を用いた車両の正確な位置、姿勢の情報を...
摘要 7年度は土槽における操舵車輪に加わる力の計測と、ほ場にける田植機の自動操舵法について検討した。土槽実験では駆動輪を天井走行台車に固定し、代かき状態の土槽を走行させ、6軸力覚センサで車輪に加わる...
摘要 水田において、田植機や管理作業機などを無人運転させる自律走行技術を開発する場合、代かき土壌などの不整地条件で安定走行する技術が求められる。軟弱土壌での安定直進走行に必要なメカニカルファクタを把...
摘要 傾斜地における作業の快適性・安全性の向上に資するため、作業自動化のために必要な自動走行技術を開発する。6年度は、クローラ車両を用いて、車両の位置認識及び設定経路自動走行のための走行制御技術を検...
摘要 水田は水平で矩形に画一化されていること、そして直線作業することなどから、ロボット化作業に適していると考えられるが、他方、代かき土壌など軟弱地であるため、方向調節には複雑な制御をしなければならな...
水田超省力作業のための作業機の改良と畦畔から作業する技術の開発
摘要 大区画水田において、機械化作業の高能率化と同時に作業の快適化を進めるため、作業自動化技術開発研究の一貫として、乗用型水田用作業機に乗車せず自動運転させる作業技術の開発を行う。具体的にはトラクタ...
摘要 農業機械の自動化を推し進めるためには、車両の圃場・施設内での自己位置を正確に認識することが必要である。気象条件・圃場条件などの違いにより、明るさ・沈下量・走行時のころがり抵抗などが一定でないな...
摘要 カンキツ園の約50%は傾斜15度以上の急傾斜地に立地しており、急傾斜地では機械の導入が困難であるため、諸作業は人力に依存した過重労働となっている。急傾斜地における農作業の労働負担を軽減するため...