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農場の三次元モデルから草地部分を選択するための画像処理法

要約 空撮写真から構築される農場の三次元モデルを分析して収量予測や雑草識別を行う際、モデルが含む森林、家屋、倉庫、作業道路等を除外する必要がある。モデル作成用ソフトウェアが備える点群分類機能等と開発...

中小型トラクタの直線作業をアシストする高精度な自動操舵装置

要約 中小型トラクタに装着可能な自動操舵装置。目標地点の風景を画像装置に記憶させて直進走行することで1行程目から自動操舵が可能。2行程目以降は、前行程の作業跡と一定間隔を保つ追従走行を自動操舵にて行う...

循環移動式栽培装置と連動する定置型イチゴ収穫ロボット

要約 定置型イチゴ収穫ロボットは、循環移動式栽培装置と組み合わせて、対象果実の三次元位置、着色度、重なり度合を計算し、果柄を切断して摘み取る。夜間に加え、昼間でも稼働でき、収穫割合は42～79%で、作業...

フィールドサーバを用いた野生鳥獣の農地接近・進入監視システム

要約 野生鳥獣による農地接近・進入をフィールドサーバによる監視カメラシステムで遠隔リアルタイムモニタリングできる。農家はインターネットや無線通信を介して被害現場の状況を正確にかつ即座に把握でき、対策...

画像処理を用いたイチゴの自動選別パック詰め装置

要約 収穫箱から果実を取り出し、画像処理により大きさ別に階級判別し、吸着ハンドにより専用の通い容器及び平詰めソフトパックに向きを揃えて並べる自動装置である。果重の推定誤差は±2g以内、果実を収穫...

つり下げ式高設栽培ベッドに対応したイチゴ収穫ロボット

要約 イチゴ収穫ロボットは、つり下げ式高設栽培ベッドの通路を走行し、果実の着色度を基に収穫適期の果実を判別する。そして果柄を把持切断することにより果実に接触せず採果を行い、トレイに収容する。収穫率は...

フィールドサーバ収集画像をリアルタイムに解析処理し有用な情報を提示できる

要約 　利用者の要望に応じたフィールドサーバの制御・データ収集が可能な自律プログラム(エージェント)は、インターネット上にある画像処理Webアプリケーションを利用して収集画像データの解析を自動的に行い、...

反射光検出部と透過光検出部を持つエダマメ選別装置

要約 エダマメ選別装置は、エダマメ莢の熟度と形状の情報を取得する透過光検出部、莢の病虫害や機械的損傷の情報を取得する反射光検出部、搬送用の網目コンベア、エダマメ選別アルゴリズムを持つ画像処理装置、選...

ピアノ線によるキャベツの茎切断装置

要約 　ピアノ線によるキャベツの茎切断装置は、除去したい外葉と結球部の間にピアノ線を挿入することで、適正な位置での茎切断が簡便に行える。切断精度は、画処理技術を利用した調製装置と同等であり、本装置は...

天頂方向からの画像処理で収穫後の小ギク切り花の開花程度は定量できる

要約 小ギク切り花を天頂方向から撮影したデジタル画像から得られる、非緑色部(花および蕾)と緑色部(茎葉)の比によって開花程度は定量できる。この定量値は生産者の目視判断に一致するため、開花程度による選別の...

鏡面反射を利用したトマト果実の3 次元位置測定システム

要約 実にハロゲンランプを照射し、着色果実に生じた鏡面反射を検出することで3次元位置を測定する画像処理システムである。果実同士が密着している場合や着色の少ない場合でも、果実の3次元位置を測定できる。 ...

二面鏡を用いたエダマメ莢の全周囲認識方法

要約 開発した方法は、120°の角度で連結した二面鏡、姿勢安定板、リング照明を配置した画像取得部で構成し、１台のカメラでエダマメ莢の全周囲画像を取得することが可能で、傷部や褐変部の検出に利用できる。 キ...

ナス収穫ロボット

要約 ナス収穫ロボットは、V字型に整枝されたナスの畝間を走行し、両側に着果した果実のうち一定の大きさの果実を選択したのち、果柄を挟持するとともにその上部を切断することにより、果皮に接触することなく採...

デジタルカメラによる植物生長の簡易モニタリング

要約 植物の運動形態の一つであるサーカムニューテーションは植物の生長速度と相関があり，オプティカルフローと呼ばれる画像処理によって植物生長を２次元的に計測できる。この方法は，デジカメとパソコンのみで...

結球野菜の迅速画像認識を目的とした高速化アルゴリズム

要約 デジタルカメラ等を使って撮影した結球野菜の画像から結球部の中心位置と大きさを高速に算出するためにハフ（Hough）変換を改良した円認識アルゴリズムである。このアルゴリズムを画像認識システムに組み込...

ナスの自動収穫システム

要約 〔要約〕一定の大きさのナスを選択的に摘み取る自動収穫システムを開発した。本システムは，画像処理により果実を認識し，ビジュアルフィードバックを用いてマニピュレータ先端を接近させたのち，収穫用ハン...

セルトレイ苗補填装置

要約 野菜の接ぎ木や機械移植作業に対応した育苗において、セルトレイ上の生育不良苗を検出して健全苗を補填する果菜類用と葉菜類用のセルトレイ苗補填装置で、欠株や不良苗の90%以上を良苗で補填できる。 背景・...

果樹園上空写真の解析による園地概況の把握手法

要約 傾斜地カンキツ園の園内道・樹体などの園地概況を、写真地図として表示する手法を開発した。本手法は、無人ヘリを用いて園地の上空から撮影した実体視可能な一対のステレオ写真より正射投影の写真地図を作成...

果樹園上空写真の解析による園地概況の把握手法

要約 傾斜地カンキツ園の園内道や樹体などの園地概況を、写真地図として表示する手法を開発した。本手法は、無人ヘリを用いて園地の上空から撮影した実体視可能な一対ステレオ写真より正射投影の写真地図を作成す...

キャベツの結球認識のための画像処理手法

要約 栽培中のキャベツの画像から結球を認識する画像処理手法を開発した。結球形状を円と仮定し、結球と外葉の間に生じる影の重心位置に対して、ハフ変換を施すことにより、結球位置および結球径を測定できる。 ...