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果樹の樹体及び果実等の３次元確認技術（６６）

摘要 １０年度は、９年度に試作した３次元画像計測システムを改良し、徒長枝のせん定を想定した画像処理方法を検討するとともに、計測システムとロボットアーム及び作業ハンドの統合を進めた。カメラを一定間隔で...

果菜類の３次元確認技術（６５）

摘要 果菜類収穫作業の自動化のため、果実の３次元位置確認の基礎技術を開発することを目的とした。本年度はトマト収穫作業を対象として、前年度構築した■５自由度マニピュレータと画像処理の組み合わせによる３...

生物系研究資材データ収集ロボットに関する研究（６８）

摘要 インターネット上では、様々な分野の情報が無数のＷＷＷサーバから公開されている。本課題では、種々雑多な情報の中から、生物系資材情報のみを選択的かつ効率的に収集し、研究者にノイズのない研究情報を提...

東北タイ地域の地理情報システム構築手法及び農業的土地利用評価手法の開発（２５）

摘要 ９年度は、まず開発途上国の地形図をＧＩＳデータとしてコンピュータ上に取り込むための効率的手順を調べた。その結果、図葉によって色調の異なる地図をフィルムに接写し、プラスチック紙に焼き付け、スキャ...

生物系研究資材データ収集ロボットに関する研究

摘要 生物資源データは、対象とする生物種、データのカテゴリーが多く、データ量も大きい。これらのデータの多くはインターネット上の他の一般のＷＷＷサーバと混じって提供されつつあり一般の検索ツールでも検索...

セルトレイ苗補填装置の開発（３４）

摘要 野菜等の育苗において、セルトレイ上の生育不良苗を検出し、健全苗を補填する装置（果菜類用、葉菜類用）を開発した。果菜類用は、全苗をトレイから取り出し、２台のＣＣＤカメラ等で画像処理して、接ぎ木苗...

果菜類の３次元確認技術（７３）

摘要 果菜類収穫作業の自動化のため，果実の３次元位置確認の基礎技術を開発する。本年は適熟トマトの３次元位置確認方法として，カラー画像処理によりトマト果実の方向を検出し，この方向に極座標型マニピュレー...

搾乳ロボット性能向上と普及・定着条件の解明

摘要 我が国における自給飼料を主体とした飼養条件下での搾乳ロボット導入・定着を図るため、■既存フリーストール牛舎へのロボット導入のための構造改良・技術開発、■効率的多回搾乳システムの開発のため、家畜行...

果菜類の選択的収穫技術の開発（３６）

摘要 果菜類は、果実の大きさ、色、着果位置など数多くの要因を基に選択収穫されている。ロボット収穫の実現には、視覚認識技術は重要な要素となる。ナスの形態的特徴を調査し、果実長、最大果実径、最小果実径が...

果菜類の画像センサーによる果実認識に適合した整枝法等栽培様式の開発（５３）

摘要 画像処理による果実認識機能を持つ農作業ロボットで行う自動機械収穫作業に適合したナスの整枝法を検討した。その結果、誘引および摘心によって果実着果範囲を制約でき、特に結果枝の摘心で着果位置を主枝に...

果菜類の選択的収穫技術の開発

摘要 果菜類の収穫作業は、作業者が果実の大きさ、色、着果位置など数多くの要因から収穫適期かどうかを瞬時に判断することにより、行われている。収穫作業の軽労化を図るためにはロボット機構による選択収穫作業...

トマト収穫ロボットの開発・改良（２６）

摘要 トマトの収穫作業を自動化するため、果実の認識および摘み取りを行う収穫ロボットの基本機構を開発し、基本性能を調査した。赤熟果実の認識および三次元位置の測定には画像処理技術を用いた。複数の果実を収...

昆虫の特徴的な運動機構の解明

摘要 歩行ロボットを開発する上で、昆虫の歩行（６脚）は大いに参考となる。何故ならば、２組の３脚を交互に接地させる６脚歩行は、安定性の観点から妥当と考えられている。一方、多くの昆虫には飛翔機能が備わっ...

魚群探査超高感度水中画像センサーの開発

摘要 音響による水産資源調査において、魚群を構成する魚種や体長組成が複雑な場合、魚種毎や体長毎に資源量を求めることは難しい。これらの詳細な情報を得る方法として、水中テレビなどの光学機器の活用が考えら...

作物認識画像処理技術の開発（６８）

摘要 レタスなどの野菜（葉菜類）の育苗プラント等において苗の生育状態を判断し、欠株を検出する画像処理技術を開発した。明るさや色合いが変動する光環境条件下で、設定した任意の色を抽出するため、ノイズ補正...

果実・果菜類の収穫以後のソフトハンドリング技術

摘要 果実や果菜類は傷つき易いものが多く、ハンドリングの難しさが、収穫・調製・選別・包装作業の機械化を制約する大きな要因の一つとなっている。これらの作業を機械化するために必要な、ソフトハンドリングに...

トマト収穫ロボットの開発・改良（２０１）

摘要 トマトを選択的に自動収穫するためのロボット機構の開発を目的とする。もぎ取りの時において結果枝の切断を補助するため、収穫ハンドにカッター刃を取り付けた。また、真空ポンプの吸引量を６（ｌ／ｍｉｎ）...

果菜類の画像センサーによる果実認識に適合した整枝法等栽培様式の開発（５７）

摘要 画像処理による果実認識機能を持つ農作業ロボットで行う自動機械収穫作業に適合した整枝法等の栽培様式について検討する。７年度は機械化作業に有効な整枝法としてナス１本仕立てにおける主枝誘引角度の違い...

果菜類の画像センサーによる果実認識に適合した整枝法等栽培様式の開発（６０）

摘要 農作業ロボットによる果菜類の自動機械収穫作業に適合した整枝法の開発のため、ナスの主枝・結果枝を異なる方法で管理して結実状況を調査した。結果枝を摘心管理することによって、果実は常に主枝に近接した...

無人潜水機による海洋環境および生物観測手法に関する基礎研究

摘要 海洋法の発効や地球環境問題などから、漁業資源、海洋生態系、海洋環境など海洋の環境と生物の両者をより精確に観測する技術が必要となっている。５年度から実施している潜航体による水中探査技術の開発検討...