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農作業ロボットと自動化圃場・施設とのシステム化（４７）

摘要 一つの移動局と２つの固定局および固定監視局からなる最終的な位置計測システムを構築するため、パルス位相差検出法を適用した移動局の無線装置の構成、測定原理と計測回路の構成、想定される誤差要因とその...

同期走行作業制御技術の開発（５０）

摘要 ２台の農業機械間の距離センサを設計製作した。この距離センサの指向性の改善のためにリフレクタ－ホーンを取り付けた。また、自律走行のために試作された水田管理作業車を台車として用いて、これに制御シス...

水田作業自動化のための走行制御技術の開発（５１）

摘要 田植機を自動作業用に改造し、車両の位置をリアルタイムキネマティックＧＰＳ（以下ＲＴＫＧＰＳ）で、姿勢を光ファイバジャイロセンサで計測し、自動移植作業を行った。車両のリアルタイムの位置を求める際...

水稲の高精度直播技術の検討（５２）

摘要 田植機の植え付け爪を用いて種籾を一定深さに押し込みながら点播する技術の検討を行った。９年度は、押し込み点播方式の苗立ち・収量等の栽培特性について検討した。押し込み点播方式では、既存の湛水土壌中...

高精度自動耕うん整地法の研究

摘要 規模拡大を目指した経営での良食味米生産を可能にするには精密な圃場整地作業が必要となる。すなわち精密な水管理のために、特に圃場の均平が重要になってくる。このほか適正な播種床形成のための精密な耕う...

ハンドリング機構・制御システムの開発（２２７）

摘要 野菜生産では、農業の担い手不足・就農者の高齢化・女性労働者への依存等の問題から、重量野菜や各種の農業資材のハンドリング作業の機械化・省力化が急務の課題となっている。そこで、ダイコン等の重量野菜...

農作業ロボットと自動化圃場・施設とのシステム化（２１９）

摘要 基地局と自律走行作業機との間でミリ波を用いた高度情報通信により、位置制御を行うシステムを構築するため、中継器を試作してその動作確認を行った。中継器に組み込む部品としてＧｕｎｎ発振器・ＩＦフィル...

水田作業自動化のための土壌－操向車輪系の解析（２２１）

摘要 代かき土壌において自動走行時に車輪に加わる力の解析を行い、操向の制御方法を検討することを目的とした。このため耕盤の凹凸によって車体に生じるロール、ピッチ角と、車輪のねじりトルクの関係を明らかに...

水田自動走行のための水稲苗列認識技術の開発（２２２）

摘要 田植機の自動走行を前提に移植水稲苗列をＣＣＤカメラで撮影し、取得した苗株の画像を２値化後ハフ変換処理することで苗列の抽出が可能であり、また撮影時には赤外フィルター（７００ｎｍ）装着が有効と判断...

同期走行作業制御技術の開発（２２８）

摘要 ２台の農業機械が相互に協力しながら合目的的な作業を実現するための基本的な仕様を決定するために、農業機械のグラフィックシミュレータをＷｉｎｄｏｗｓ９５の上で開発した。この中では２台のトラクタを動...

水田作業自動化のための走行制御技術の開発

摘要 水田作業の自動化・無人化技術を確立するため、代かき土壌走行時の自動操向制御方法を開発することを目的とする。このため、まずＧＰＳ、光ファイバジャイロセンサ等を用いた車両の正確な位置、姿勢の情報を...

水稲の高精度直播技術の検討

摘要 苗立ち、耐倒伏性に優れるといわれている点播に着目し、その有利性を明らかにするとともに、高能率で高精度な水稲点播技術の開発のための技術的検討を行う。まず水稲直播技術の歴史的な推移を考察し、その技...

集落排水を対象とした低コストリン除去技術の開発（１５）

摘要 ７年度から凝集剤添加法を集落排水処理に数多く用いられている接触曝気法に適用したリン除去技術の開発を開始した。凝集剤添加法の接触曝気法への適用は、既存の実施例がないため、室内実験で検討することと...

全齢人工飼料育による養蚕・製糸一貫生産システムの開発－飼育装置の自動制御技術の開発－

摘要 高品位繭及び生糸を低コストで生産するため、全齢人工飼料育による繭生産から生繰り生糸の繰製に至る養蚕及び製糸過程を連続化した一貫生産技術の開発を行うため、その一環として蚕飼育並びにその装置等に関...

大規模低コスト水田営農活性化技術の確立（２２９）

摘要 現地地域の湛水開始前に水稲の直播を実施するために、４月下旬に播種時期を前進させた。降雨が多く土壌が軟弱のために播種深度が深くなる等の理由で出芽率が低下し、不耕起乾田直播、作溝直播とも播き直しを...

大豆の高品質乾燥制御技術の確立（２３５）

摘要 コンバイン収穫によって大量集荷される中・高水分大豆の高品質・低コスト乾燥調製技術を開発するため、試作太陽熱利用循環式堆積型大豆乾燥機を改良するとともに、裂皮やむれを発生させず、かつ最も短時間で...

漁業種類別の航海、漁業操業形態の解明（６２）

摘要 漁船における漁業者の労働条件を改善し、かつ安定した漁業経営を確保するため、省人・省力化による生産コストの削減が求められている。また、少人数で安全かつ最適な漁船の運航、操業を実現するため、漁船機...

コンバイン収穫大豆の高品質乾燥技術の開発（１９５）

摘要 コンバイン収穫され大量集荷される中・高水分大豆の低コスト・高品質乾燥技術を開発するため、ヒータのオン・オフ、循環、交互通風、乾燥機の停止をコンピュータにより自動制御する太陽熱利用の交互通風・循...

不連続標識による無人搬送技術の開発

摘要 不整地、長距離無人搬送により、省力かつ省コストな搬出方法を実現するための技術を確立する。具体的には、自然環境下で有効に働き、低コストで敷設できる不連続標識に対応したセンサシステムを開発し、車両...

林業機械のフェイルセーフ機能導入の検討

摘要 近年、林業では高性能機械と呼ばれる大型機械の導入が盛んになり、作業者の仕事は小型手持機械を用いての直接作業から機械の運転へと変化している。そのため、従来のような小さな事故は減少すると考えられる...